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<title>Ubuntu 16/18下ROS和PCL点云库安装 | Blog</title>
<meta name="description" content="个人生活，学习记录">

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        <div class="post-detail">
          
          <h2 class="post-title">Ubuntu 16/18下ROS和PCL点云库安装</h2>
          <div class="post-info post-detail-info">
            <span><i class="icon-calendar-outline"></i> 2019-07-17</span>
            
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              </span>
            
          </div>
          <div class="post-content">
            <p>最近几天因为项目需要，在Ubuntu下安装了ROS和PCL，中间遇到了各种问题，花了一天多时间终于搞定了，在这记录总结下。另外，最后做了一份<a href="https://ytueducn-my.sharepoint.com/:u:/g/personal/201457506105_ytu_edu_cn/Ec6tEBKagYlGnJPRpCjaHy0BysP5GqzUUUUUIoy-oExdQw?e=fnDguP">镜像</a>作为备份，用户：Ubuntu，密码：123  ，希望能帮到大家</p>
 <!-- more -->
<h3 id="分割线-2019年8月8日更新">分割线 -- 2019年8月8日更新</h3>
<p>最近又重新安装了Linux mint系统，从这两周的使用感受来看，比Ubuntu更加简洁和便利。回到正题，又需要重新安装一次ROS。经过前两次安装，经验丰富多了，在这重新整理下。</p>
<p>第一，查看<a href="http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu">官网安装教程</a>。其中存在问题，<code>apt update</code>检索不到，意料之中。</p>
<p>第二，查找相应命令，找到该<a href="https://forums.linuxmint.com/viewtopic.php?f=47&amp;t=286659">地址</a>，按照步骤轻松解决。之后回到官网教程，完成后面的步骤。</p>
<p>命令如下：</p>
<p><code>sudo sh -c 'echo &quot;deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main&quot; &gt; /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'</code></p>
<hr>
<h3 id="分割线-2019年7月1日更新">分割线 - - 2019年7月1日更新</h3>
<p>最近重新安装了一次，系统版本改为Ubuntu18.04， 照例安装<code>ros</code>以及<code>pcl</code>。发现只需要完整安装<code>ROS</code>，<code>pcl1.8</code>就会自带，不需要安装。(如有问题请指出，没有从网上找到根据，仅个人经验）</p>
<p><code>ROS</code>最新安装方法是根据<a href="http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu">官网WIKI</a>进行的，过程中可能需要改源，否则龟速下载。</p>
<p>安装完成后<code>pcl</code>就可以用了，<code>pcl1.8</code>版本，希望对大家有帮助！</p>
<hr>
<h2 id="分割线-2019年5月28更新">分割线 - - 2019年5月28更新</h2>
<p>因为在之前安装ROS过程中崩溃过，所以最后一次安装时先安装的ROS。结果再安装PCL时候发现PCL所需要的库已经安装完成了。具体过程没有细究，不过应该是ROS完全版中可能包含了PCL所需要的库，大家可以尝试下看看。</p>
<h3 id="1-安装ros">1. 安装ROS</h3>
<p>我在这安装的是最新版的ROS，安装过程都是大同小异。在这偷懒，大家按照这个教程安装即可：<br>
<a href="https://blog.csdn.net/tq08g2z/article/details/79209435">链接</a></p>
<p>安装完成后，<code>roscore</code>启动测试，成功后就安装完成了。</p>
<hr>
<h3 id="2-安装pcl">2. 安装PCL</h3>
<p>安装过程中坑还是比较多的，有的是按照官网教程，有的是源码安装，不过最后还是找到了一个最简单的安装方法，<a href="https://blog.csdn.net/zy115758521/article/details/79078839">参考链接</a></p>
<p>备注：文章中指的软件源是Ubuntu原本的软件源，所以当时自己更换了阿里云源后一直找不到，苦恼了好久。。</p>
<p><strong>测试</strong><br>
安装完成后，按照该<a href="https://blog.csdn.net/acyddlm/article/details/82974012">教程</a>中最后一部分提供的测试代码进行测试。其中在<code>cmake .</code>以及<code>make</code>部分都有可能出问题，在这可以参考该<a href="https://blog.csdn.net/e_small/article/details/79581484">链接</a>。</p>
<hr>
<h3 id="3-总结">3. 总结</h3>
<p>安装过程还是很复杂的，希望大家一切顺利，如果懒得自己调试，那么可以尝试下文章一开始提供的Ubuntu镜像，生成成功后暂时没有测试。可以直接按照Ubuntu安装步骤进行安装，有问题请及时评论修改，希望能对大家有所帮助！</p>

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          <div class="next-post">
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              <h3 class="post-title">
                下一篇：Scan Line Run 聚簇算法原理与实现
              </h3>
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